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PSDA伺服驅(qū)動(dòng)器

時(shí)間:2012年06月23日

深圳市智控科技有限公司

聯(lián)系人:熊青山 電話:86-0755-27811203
傳真:86-0755-27833357 地址:深圳市寶安13區(qū)郵電大廈1009室
郵編:518125 郵箱:info@stonker.com.cn
網(wǎng)址:http://www.stonker.com.cn

BL交流伺服電機(jī)是自行設(shè)計(jì)、自主開(kāi)發(fā)、自有工廠制造的高性能伺服電機(jī),采用稀土永磁材料制造,配以高精度、高可靠的日本多摩川編碼器,具有小型化、高響應(yīng)、低噪音、低振動(dòng)、高精度、高速的優(yōu)點(diǎn)。
      小慣量、中慣量、大慣量系列齊全,容量30W~4000W
      機(jī)座號(hào):40、57、76、92、123
      2500線編碼器,通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的4倍頻,可以達(dá)到10000個(gè)脈沖/圈
      最高轉(zhuǎn)速可達(dá)4500轉(zhuǎn)/分
      標(biāo)準(zhǔn)安裝尺寸(小慣量伺服電機(jī)200瓦、400瓦、750瓦安裝尺寸與松下伺服電機(jī)完全相同)
      可以根據(jù)客戶的要求定制電機(jī)
      提供標(biāo)準(zhǔn)配線,省去焊線煩惱
     部分電機(jī)的安裝尺寸和松下、安川完全相同,可直接替代
PSDA交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是自行設(shè)計(jì)、自主開(kāi)發(fā)、自有工廠制造的全數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器,采用國(guó)際最新電機(jī)專用數(shù)字處理器DSP為核心,配以高速度數(shù)字邏輯芯片,高品質(zhì)功率模塊而組成,以軟件方式實(shí)現(xiàn)了電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的閉環(huán)伺服控制,具備良好的魯棒性和自適應(yīng)能力,可配合多種規(guī)格的伺服電機(jī),構(gòu)成了完美的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),適應(yīng)于各種需要快速響應(yīng)的精密轉(zhuǎn)速控制與定位控制的應(yīng)用系統(tǒng),具有集成度高,體積小、響應(yīng)速度快、保護(hù)完善、接線簡(jiǎn)潔明了、可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。
     5種工作模式:位置模式、速度模式、模擬量調(diào)速模式、力矩模式、內(nèi)嵌PLC控制模式
      全方位軟件設(shè)計(jì),參數(shù)自適應(yīng)化
      過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)負(fù)載、編碼器故障等完善的保護(hù)機(jī)制
      調(diào)節(jié)參數(shù)簡(jiǎn)單,操作使用簡(jiǎn)單
      標(biāo)準(zhǔn)ModBus RTU通信協(xié)議,可直接與觸摸屏和文本顯示器組成完善的控制糸統(tǒng),無(wú)需控制器
      驅(qū)動(dòng)器3倍過(guò)載,適合大動(dòng)態(tài)負(fù)載工作
      具有RS-485通信方式,可實(shí)現(xiàn)256臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的鏈接
     具有10種實(shí)時(shí)監(jiān)視項(xiàng)
     使用監(jiān)控軟件輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)控制和進(jìn)行糸統(tǒng)分析
     自主開(kāi)發(fā),更快捷、更及時(shí)得到軟件升級(jí)及技術(shù)支持
伺服電機(jī)型號(hào)定義:

60
BL
(3)
-
A
400
-
30
H
法蘭尺寸
電機(jī)系列
傳感器
 
電機(jī)長(zhǎng)度
電機(jī)功率
 
伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速
電壓等級(jí)
40:40mm
BL系列
3:光學(xué)編碼器
分為A、B、C、D、E
40:400瓦
10:1000轉(zhuǎn)/分
20:2000轉(zhuǎn)/分
30:3000轉(zhuǎn)/分
H:200V
M:100V
L:低壓型
60:57mm
80:76mm
92:92mm
130:130mm

 
伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)定義:
 

PSDA
10
2
3
A2
驅(qū)動(dòng)器系列
最大輸出功率
供電電壓等級(jí)
傳感器
設(shè)計(jì)序號(hào)
PSDA系列
04:400瓦
2:?jiǎn)蜗?20伏交流
3:3相220伏交流
1:開(kāi)關(guān)霍爾(非標(biāo))
2:線性霍爾(非標(biāo))
3:光學(xué)編碼器(標(biāo)準(zhǔn))
A2
A3
A4
10:1000瓦
15:1500瓦
20:2000瓦
40:4000瓦

 
備注:
 
標(biāo)準(zhǔn)伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào):PSDA0213A5、PSDA0433A4、PSDA1033A4,PSDA1533A4、PSDA2033A4、PSDA4033A4
 
參數(shù)號(hào)
名稱
說(shuō)明
范圍
 
10
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
0-32767
 
11
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)
0-32767
 
12
電機(jī)的最大電流
電機(jī)最大電流為額定電流的1/10倍數(shù),禁止用戶修改
10-30
 
13
電流傳感器滿量程電流
單位1/10A,禁止用戶修改
50-500
 
14
電機(jī)額定電流
單位1/10A,禁止用戶修改
5-100
 
15
電機(jī)額定轉(zhuǎn)速
單位rpm,伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速
500-5000
 
20
速度環(huán)積分常數(shù)
速度環(huán)積分常數(shù)
0-32767
 
21
速度環(huán)比例常數(shù)
速度環(huán)比例常數(shù)
0-32767
 
22
速度環(huán)矯正系數(shù)
 
0-32767
 
23
速度環(huán)檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)
速度環(huán)檢測(cè)濾波時(shí)間常數(shù)
0-5000
 
24
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的加速時(shí)間
單位ms,從0加速到3000rpm所需的時(shí)間。此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
 
 
25
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的減速時(shí)間
單位ms,從3000減速到0rpm所需的時(shí)間此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
 
 
26
APCM模式加減速時(shí)間
單位ms,從0轉(zhuǎn)速加速到3000rpm或從3000減速到0rpm所需時(shí)間。此參數(shù)確定電機(jī)加減速曲線的平緩程度。
0-65535
 
27
APCM模式執(zhí)行時(shí)間間隔
單位ms,APCM模式2次之間的間隔時(shí)間
0-65535
 
28
APCM模式總脈沖數(shù)的低16位
APCM模式下電機(jī)運(yùn)行的總脈沖數(shù)。相當(dāng)于在位置控制模式下輸入的指令脈沖數(shù)。
0-65535
 
29
APCM模式總脈沖數(shù)的高16位
0-65535
 
2A
APCM模式最低速度
APCM模式下電機(jī)的啟動(dòng)速度及減速到最低速度時(shí)的均勻速度
0-65535
 
2B
APCM模式最高速度
APCM模式下電機(jī)允許達(dá)到最高速度
0-65535
 
2C
APCM模式最低速度的脈沖數(shù)
當(dāng)電機(jī)減速到對(duì)應(yīng)最低速度時(shí)的脈沖數(shù)
0-6
 
2D
APCM模式回原點(diǎn)或Jog最高速度
APCM模式下,回原點(diǎn)或JOG點(diǎn)動(dòng)時(shí)的最高速度。
0-65535
 
2E
ACPM模式出錯(cuò)次數(shù)允許值
APCM模式運(yùn)行過(guò)程中,沒(méi)有碰到baInPosi信號(hào)所允許的次數(shù)
 
 
30
cpKpp_Setp
由低增益變換到高增益的步數(shù)
1-100
 
31
位置環(huán)低增益常數(shù)
用于調(diào)整伺服電機(jī)負(fù)載剛度特性的參數(shù)
1-100
 
32
位置環(huán)高增益常數(shù)
用于調(diào)整伺服電機(jī)負(fù)載剛度特性的參數(shù)
1-100
 
33
位置環(huán)前饋常數(shù)
 
0-100
 
34
輸入脈沖倍頻數(shù)
<電子齒輪分子>
輸入脈沖倍頻數(shù)
1-50000
 
35
輸入脈沖分頻數(shù)
<電子齒輪分母>
輸入脈沖分頻數(shù)
1-50000
 
36
位置模式加減速時(shí)間
在位置模式時(shí),電機(jī)速度從3000rpm減速到0rpm或從0rpm加速到3000rpm所需的時(shí)間。
 
 
參數(shù)號(hào)
名稱
說(shuō)明
范圍
 
3A
定位完成比較脈沖數(shù)
位置控制模式,驅(qū)動(dòng)器內(nèi)剩余脈沖數(shù)等于或小于定位完成比較脈沖數(shù),驅(qū)動(dòng)器將會(huì)輸出有效的定位完成信號(hào)
0-65535
 
40
第一內(nèi)部速度
第一內(nèi)部速度
10-3000
 
41
第二內(nèi)部速度
第二內(nèi)部速度
10-3000
 
41
第三內(nèi)部速度
第三內(nèi)部速度
10-3000
 
43
第四內(nèi)部速度
第四內(nèi)部速度
10-3000
 
44
第五內(nèi)部速度
第五內(nèi)部速度
10-3000
 
45
第六內(nèi)部速度
第六內(nèi)部速度
10-3000
 
46
第七內(nèi)部速度
第七內(nèi)部速度
10-3000
 
47
第八內(nèi)部速度
第八內(nèi)部速度
10-3000
 
48
模擬速度指令輸入增益
模擬量速度模式,每伏電壓所對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)(rpm/V),如采用0-5V的模擬電壓,在0-3000rpm范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)速時(shí),指令增益為:3000/5=600
10-2000
 
49
模擬指令輸入零漂
模擬量速度模式,消除模擬量指令零點(diǎn)漂移的參數(shù)
0-65535
 
4A
編碼器AB相信號(hào)分頻輸出系數(shù)
輸出至控制器的編碼器AB相信號(hào)的分頻數(shù)
0-63
 
4C
靜止伺服OFF動(dòng)作延時(shí)
伺服電機(jī)停止,且接收到伺服-OFF信號(hào)后,從動(dòng)作保持制動(dòng)器到伺服電機(jī)不通電鎖軸的時(shí)間
0-500
 
4D
運(yùn)動(dòng)伺服OFF動(dòng)作延時(shí)
伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),且接收到伺服-OFF信號(hào)后,從伺服電機(jī)不通電鎖軸到動(dòng)作保持制動(dòng)器的時(shí)間
0-500
 
50
電機(jī)極對(duì)數(shù)
對(duì)應(yīng)指定的電機(jī)類型,禁止用戶修改
3-12
 
51
控制模式
0:內(nèi)部速度模式
0-5
 
1:位置模式
 
2:外部模擬量速度模式
 
3:轉(zhuǎn)矩模式
 
5:APCM模式(內(nèi)置PLC)
 
52
通信波特率
0:57600Bps
0-3
 
1:38400Bps
 
2:57600Bps
 
3:115200Bps
 
4:9600Bps
 
53
編碼器類型
0:8000PPR
0-1
 
1:10000PPR
 
56
第一路D/A轉(zhuǎn)換量程(未用)
 
0-6
 
57
第二路D/A轉(zhuǎn)換量程(未用)
 
0-6
 
58
軟件版本
底層軟件版本信息,用戶不可修改
 
 
59
I/O輸入取反控制字
共有10位有效位,當(dāng)有效位的值為1時(shí)對(duì)應(yīng)的I/O輸入邏輯取反,如將SER_ON(第6位)的輸入邏輯取反,其余端口輸入不變,則有控制字的值為:00001000000B=40H
0-2074
 
參數(shù)號(hào)
名稱
說(shuō)明
范圍
 
5A
I/O輸出取反控制字
定義同57號(hào)參數(shù)
對(duì)應(yīng)關(guān)系如下:
D1
D0
ALROUT
Posi_Com
 
0-255
 
5B
電機(jī)方向極性
0:正常
0-1
 
1:電機(jī)方向輸入指令取反
 
5E
脈沖輸入方式
0:脈沖加方向方式
PP-脈沖正,PG-脈沖負(fù)
DP-方向正,DG-方向負(fù)
0-1
 
1:正交相位脈沖方式
PP、PG-脈沖的正負(fù)極
DP、DG-脈沖的正負(fù)極
 
2:雙脈沖方式(需要指定)
PP、PG-CW脈沖的正負(fù)極
DP、DG-CCW脈沖的正負(fù)極
 
5F
驅(qū)動(dòng)器功率模塊允許溫限
驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)的溫度上限
 
 
60
參數(shù)設(shè)定開(kāi)關(guān)
5678:可以設(shè)定所有參數(shù)的值
0-65535
 
非5678,設(shè)定所有參數(shù)將被禁止
 
61
機(jī)器編號(hào)
聯(lián)網(wǎng)時(shí)唯一地址
0-255
 
62
電機(jī)類型
用戶不可修改
0-4
 
63
錯(cuò)誤監(jiān)控開(kāi)關(guān)
1:驅(qū)動(dòng)器故障時(shí),無(wú)論驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前處于何種狀態(tài)均顯示錯(cuò)代碼
0-1
 
0:驅(qū)動(dòng)器故障時(shí),可按正常狀態(tài)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)、參數(shù)察看等
 
64
功率模塊類型(保留)
 
 
 
65
APCM模式I/O啟動(dòng)開(kāi)關(guān)
1:APCM模式的啟動(dòng)不受APCM控制I/O端子電平控制
0-1
 
0:只有當(dāng)APCM控制I/O端子出現(xiàn)有效的電平時(shí)方能啟動(dòng)APCM模式
 
66
伺服ON延時(shí)時(shí)間
伺服電機(jī)上電,且接收到伺服-ON信號(hào)后,延時(shí)多長(zhǎng)時(shí)間,保持制動(dòng)器釋放
300-10000
67
欠壓保護(hù)值
當(dāng)供電電壓低于該值時(shí),驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)欠壓報(bào)警,默認(rèn)值2000
 
6B
連接的人機(jī)界面型號(hào)
0:OP-320
 
1:HITECH
2:EASYVIEW/WINVIEW
3:MD-204
6E
APCM運(yùn)行次數(shù)低32位
在APCM模式下,每執(zhí)行一次APCM則此寄存器值加1??梢杂米霎a(chǎn)量計(jì)數(shù)
0-65535
6F
APCM運(yùn)行次數(shù)高32位
0-65535
 
70
制動(dòng)器控制字
0:驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)
 
 
64:驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器電機(jī)
         
 
 
 
PSDA1033A4接線表(A4版本)
電機(jī)接線CN1
 
制動(dòng)電阻接線CN2
 
電源輸入CN3
電機(jī)線
驅(qū)動(dòng)器側(cè)
 
B2
不接任何線
 
驅(qū)動(dòng)器側(cè)
交流
U
 
 
r
單相220VAC
L
藍(lán)
V
 
B1
 
s
N
W
 
 
R
單相220VAC
L
黃/綠
FG
 
P
 
S
N
 
 
T
不接任何線
控制線接線表JP2
脈沖輸入信號(hào)(光耦的兩個(gè)腳都已引出,建議控制器采用差分驅(qū)動(dòng)接口形式)
管腳號(hào)
名稱
含義
線顏色
2
DP
方向正
同一組雙絞線
19
DG
方向負(fù)
藍(lán)
20
PP
脈沖正
同一組雙絞線
21
PG
脈沖負(fù)
通用數(shù)字量輸入信號(hào)(光耦輸入二極管的正極已在內(nèi)部經(jīng)過(guò)一個(gè)2.2K歐姆電阻接12V電源,且二極管兩端并有一個(gè)470歐姆電阻,建議控制器采用集電極開(kāi)路接口形式)
27
A12V
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源正極
內(nèi)部已將24、25、27連在一起
24.25
DI_COM+
數(shù)字量輸入公共正極
26
DI_COM-
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源負(fù)極
同一組雙絞線
7
S_ON
伺服開(kāi)
3
BaErrClr (X8)
報(bào)警清除輸入
35
POSERR-CLR
位置誤差清除
草綠
17
SelSp1
速度選擇1
 
15
SelSp2
速度選擇2
 
13
SelSp3
速度選擇3
 
5
CW_Inh
正轉(zhuǎn)禁止
 
9
CCW_Inh
反轉(zhuǎn)禁止
 
31
FG
屏蔽線
 
一般數(shù)字量輸出信號(hào)
22、23
DO_COM-
數(shù)字量輸出公共負(fù)極
同一組雙絞線
6
ALROUT   Y1
報(bào)警輸出
4
Posi_Com   Y0
定位完成輸出/制動(dòng)輸出
模擬量輸入信號(hào)
30
-7.5V
模擬部分用-5V
淡黃
同一組雙絞線
28
+7.5V
模擬部分用+5V
天藍(lán)
32
AGND
模擬部分0V
淺綠
同一組雙絞線
36
SP
模擬量速度給定
粉紅
           
 
 
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